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Table of Contents

• About
• Repository Structure
• Scope of This Submission
• Note on Physical Fabrication
• The Story Behind KATARA-VD
• The Ecosystem: 2 Systems, 1 Mission
• Vending Machine
  • Part 1 — Skeleton, Shelving & Archimedean Dispensers
  • Part 2 — Solar Power & Access Doors
  • Part 3 — Prescription Verification System
  • Part 4 — Coin Dispensing Mechanism ("Giving Money")
  • Part 5 — Coin Acceptance & Storage
  • Part 6 — Charity Keypad PCB
  • Part 7 — Thermal Sensing & Voice Interaction
• JALOUL — The Restocking Humanoid
  • Part 8 — Head & Expression System
  • Part 9 — Body & Shoulder Joints
  • Part 10 — Arm Completion & 360° Gripper
  • Part 11 — Mecanum Base & Vertical Lift
  • Part 12 — Frame Reinforcement & LiDAR
• The Humanitarian Logic — How the Community Fund Works
• Electronics & PCB
• Materials & Fabrication
• Fasteners
• CAD Files
• Simulations
• On AI Assistance
• Future Improvements
• License

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About

Katara-vd une machine intelligente qui donne au lieu de vendre les médiacaments pour les personnes qui ont besoin . et pour que les riches personnes ont accès à cette mahicne ils doivent payer 2 euro , accompagné d'un huamnoid robot qui permet de remplir le distributeur .

Katara-vd est le projet principal constitué de deux mini -projet:

-le distributeur: qui a une partie pour les médicaments , de plus , ce distributeur a une partie pour les dons qui a un mécanisme de pousse pour donner de l'argent et une petite pièce pour trier les pièces de monnaie ( seulement accepte les pièces de 2 euro)

-The humanoid robot , son nom est "JALLUL " son tache est de remplir le distributeur lorsqu'il est vide de médicament

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Repository Structure

KATARA-VD/
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├── 01_3D/
│   ├── SOLIDWORKS_FILES/
│   │   ├── HUMANOID_ROBOT JALOUL/      
│   │   └── VENDING_MACHINE/            
│   ├── STEP_FILES/
│   │   ├── HUMANOID_ROBOT JALOUL/      
│   │   └── VENDING_MACHINE/         
│   └── STL/
│       ├── HUMANOID_ROBOT JALOUL/      
│       └── VENDING_MACHINE/            
│
├── 02_DXF/
│   └── VENDING_MACHINE/
│
├── 03_PCB_DESIGN/
│   ├── VENDING MACHINE PCB.kicad_sch / .kicad_pcb / .kicad_pro / .kicad_prl
│   └── CARTE ELEC MEC 07.step
│
├── 04_DOCS/
│   └── KATARA-VD_PCB_Components.xlsx   
│   └──WIRING
|
├── 05_MEDIA/
│   ├── IMAGES/
│   │   ├── main image of the project.png
│   │   ├── VENDING MACHINE 4K.png
│   │   ├── JALOUL 4K.png
│   │   ├── JALOUL in different positions.png
│   │   └── PCB_KEYBOARD_4K.png
│   └── SIMULATIONS/
│       ├── mechanism of prescription.gif
│       ├── mechanism of giving money.gif
│       ├── GIF MEC PUSHING THE MONEY INTO THE BOX.gif
│       ├── mechanism for opening and closing door.gif
│       └── translation of the robot on yy' axis.gif
│
├── LICENSE
└── README.md

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remarque pour la fabrication physique

malheuresemnt j'ai pas accès à l'impression 3d pour faire un petit prototype et les composants électriques car ils osnt très chères ( raspberry pi 5 and intel real sense)

Mais "KATARA" est pret pour la mettre en production réelle et le rendre fonctionel ( j'ai mis tous les dossiers nécessaires pour l'impression 3d et le découpe cnc)

• CNC laser-cut MDF (02_DXF/)
• 3D-printable STL/STEP (01_3D/)

-une petite remarque: j'ai fait ce mixage de matière car il y a des pièces qui sont un peu grande donc il est impossible de l'imprimer avec une printer 3D local

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Comment l'idée de KATARA est née

Cette idée est née du hackclub comme il est "charitable " club , donc j'ai pensé à faire une chose qui a des bienfaits pour tous le monde .

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Le distributeur

Partie 1 : MEC CiSEAUX

Le distributeur a 5 principaux plateaux qui referment les médicaments .Donc pour que les plateaux soient accessibles à "JALOUL" , doit avoir un mvt en translation donc le mec de ciseux permet les plateaux de sortir autrement dit mec ciseaux permet de l'étirement et le raccourcissement des plateaux.Ce mec ciseaux est accompagné avec un stepper A17 de telle façon le mvt en rotation se transforme en translation

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Partie 2- panneau solaire et le porte intelligent

AU cas ou les batteries sont vide , et n'existe pas du courant donc il le panneau solaire est un alternatif dans ce cas ( qui permet de charger un batterie et cette batterie va etre consommé au cas ou les batteries vides. De plus , ce distributeur a une porte intelligente qui s'ouvre et se ferme avec deux vérins électriques d'un façon à transformer le mvt linéaire en mvt rotatif .Et ça a une dualité de fonction le distributeur n'est pas accessibles aux personnes seulement au "JALLOUL"

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Part 3 — Scanner et vérifier l'accès pour les médicaments

Pour avoir un accès légal pour le distributeur , doit etre la personne accompagné avec une ordonnance.Cette etapge est guidé avec un mécanisme linéaire avec un stepper nema A 17 qui permet de translater un support qui a intérieument deux aimants magnétiques de telle façon l'ordonnace est attaché au support avec deux fixation que peut la personnes l'ouvrir et le fermer ( aussi ces deux fixations ont à son intérieur un aimant magnétique de façon une attraction magnétique va etre crée avec le support principal ).Puis un caméra intelreal sense va détecter le nom du médicament .Et finalement le médicament est poussé avec un spirale ( avec un moteur pas à pas petit ) puis il tombe en faisant une chute libre.

*A gauche: le mvt linéaire par le stepper et le scan avec le caméra intelreal sense * *A droit : le support de l'ordonnance et ses deux fixations qui vont l'attatacher *

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Part 4 — système de pousse de l'argent

Le premier GIF montre , le pousse de l'argent pour les donnés aux personnes qui ont besoin Le dexième GIF montre aussi le pousse de l'argent mais dans un box , et ce mec est pour conserver les pièces de monnaies que les riches personnes ont donné dans le boxe qui sont tombé de la pièce de tri de monnaie

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Part 5 — LA pièce de tri de l'argent

la pièce de monnaie se glisse d'un façon cette pièce permet de trier les pièces , donc comment ?? Cette pièce a un petit mur qui est oblique d'un 30 degré puis il est suivi d'un trou de diamètre un peu plus petit du pièce de monnaie du 2 euro donc si la pièce donné est 2euro va etre glissé et se tombe dans le box et il y a un capteur IR qui va détcteer qu'elle a tombé. Si la pièce est plus petite que 2 euro donc elle va tomber au trou et sort et si elle est plus grande que 2 euro au début il ne peut pas entrer à cette pièce

regardez l'imagez pour mieux comprendre

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Part 6 Clavier PCB pour l'identfication

Chaque personne de la ville ou cette machine est placé a un code spécifique à lui , de telle façon le lorsque la personne entre son code il le connait (est ce qu'il a pris 2 euro par jours ou non ? ) ET il y a deux clavier pour les personnes qui ont besoin et son etat financière est un peu faible et entre les personnes riches . une petite remarque : il existe deux clavier un peu les dons et un pour les demandes et chaque clavier a aussi un ecran oled De plus , j'ai fait une petite liste qui renferme tous les composants électriques nécessaires pour réaliser ces claviers

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Part 7 — Détection thermique et interaction vocale

Une caméra infrarouge qui permet de détecter des signes que quelque chose ne va pas de la tristesse ou un état physique qui demande une urgence médicale. avec un petit "speaker" intégré qui va répéter des morceaux mp3 pour faire une interaction avec les personnes et le rendre plus dynamique .

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JALOUL — the huamnoid robot

Part 8 — Head & Expression System

la tête du jaloul a un caméra Intel Realsense pour détecter le trajectoire et l'entrainer sur le remplissage du distributeur et lorsqu'il est vide et aussi les places exactes à mettre les médicaments. Aussi jalloul a une bouche mécanique pour le rendre un peu plus réel accompagné avec un sevro moteur MG95 ( the metal gear) A l'intérieur de sa tête il y a raspberry pi 5 pour l'analyse de données et faire bouger aussi la bouche

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Part 9 — Le corps et les articulations du "Jaloul"

"Jaloul" a 12 articulations ( 6 articulations pour chaque main)

la première articulation est dans l'épaule .Puis la bras supérieur à une articulation de façon que l'axe du chaque articulation est orthogonal à l'autre.Puis une articulation pour le coude et finalement un pour le poignet et une autre pour les doigts .

ces articulations sont suffisantes pour faire les tâches nécessaires

le box du médicament

puisque "JALOUL" a un gripper qui ne peut pas entrer entre les boxes du médicament , de telle façon j'ai on va mettre les médicaments espacés pour que jalloul peut les porter avec ses deux "gripper"

Part 11 — le mvt vertical du jaloul

jaloul a un mvt vertical grace à un système vis et écrous pour le donner l'accès au tous éatges du distributeur ce mvt lineàire est dû à un mvt rotatif d'un moteur stepper nema A17 avec un accouplement entre le vis et l'axe du moteur ( juste je vais ajouter un petit remarque que le guidage de vis est accompagné avec un roulement à billes radiales en haut )

aussi jalloul a un capteur lidar qui le permet de tracer son trajectoire et détecter aussi les obstacles pour un mieux mvt

de plus jaloul a une base de 4 roues mecanum qui le donne des choix dans mvt comme ça(↑↓←→ )

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Electronics & PCB

• Raspberry Pi 5 — analyse de données
• Arduino Mega 2560 —carte de commande
• Custom KiCad PCB - le clavier qui permet de connaître chacun avec son identifiant

voire les composants électriques d'amazon: 04_DOCS/KATARA-VD_PCB_Components.xlsx.

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Materials & Fabrication

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Fasteners

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Simulations

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##ce que je peux faire dans le future

-Faire un assemblage et imprimer les pièces pour faire un petit prototype -ajoutez un drone pour transporter les médicaments du l'usine lorsque le stockage est vide

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License

MIT License.